ปี พ.ศ. 2500 ประเทศญี่ปุ่นเริ่มจำหน่ายรถบรรทุกสามล้อ ยี่ห้อไดฮัทสุ (Daihatsu) รุ่นมิดเจ็ท ดีเค (Midget DK) เป็นรถสองจังหวะ (ZA 250cc) มีไฟหน้าหนึ่งดวง และมีที่จับบังคับเหมือนรถจักรยานยนต์ ซึ่งเป็นรถต้นแบบรถตุ๊ก ๆ ของไทย

ปี พ.ศ. 2503 ประเทศไทยเริ่มมีการนำเข้ารถบรรทุกสามล้อ ยี่ห้อไดฮัทสุ รุ่นมิดเจ็ท ดีเคจากญี่ปุ่นเป็นครั้งแรก เป็นจำนวน 30 คัน บรรทุกมาทางเรือขึ้นที่ท่าเรือคลองเตย และนำออกจำหน่ายกันอย่างแพร่หลายในย่านเยาวราช โดยคนไทยในยุคนั้นเรียกกันว่า "สามล้อเครื่อง" ต่อมาภายหลังเศรษฐกิจไทยดีขึ้น จึงเพิ่มการนำเข้ารุ่นมิดเจ็ท เอ็มพี 4 (Midget MP4) ซึ่งเป็นรถรุ่นใหม่ที่เพิ่มส่วนประตูสองข้าง โดยได้ทำการขยายการจำหน่ายไปยังจังหวัดพระนครศรีอยุธยาและจังหวัดตรังด้วย รถรุ่นนี้จึงเป็นรถต้นแบบของรถตุ๊ก ๆ ที่วิ่งกันอยู่ในปัจจุบันของทั้งสองจังหวัด และเมื่อรถบรรทุกสามล้อได้รับความนิยมจากคนไทย จึงมีการนำเข้ารถยี่ห้ออื่น ๆ ตามมา อาทิ ฮีโน่ มิตซูบิชิ เป็นต้น

ในประเทศไทยยุคแรก รถตุ๊ก ๆ ที่มีใช้คือยี่ห้อฮอนด้า ไดฮัทสุ ฮีโน่ มาสด้า มิตซูบิชิ ซึ่งตกอยู่ราวคันละ เกือบ 2 หมื่นบาท (ปัจจุบันราคาถึงหลักแสน ปัจจุบันเหลือเพียง มาสด้ามิตซูบิชิสมัยก่อนรถตุ๊ก ๆ มีทางให้ผู้โดยสารขึ้นลง 2 ด้าน แต่เปลี่ยนมาขึ้นลงทางเดียวเพื่อความปลอดภัย

วิวัฒนาการจากการนำรถสามล้อเครื่องกระบะบรรทุกจากญี่ปุ่น เข้ามาดัดแปลง โดยเอามาต่อหลังคาเพิ่มไว้สำหรับนั่งโดยสารและขนของได้ จนปี พ.ศ. 2508 ทางราชการเตรียมยกเลิกรถตุ๊ก ๆ เนื่องจากเห็นว่าเป็นรถที่มีกำลังแรงม้าต่ำ แล่นช้า เกะกะกีดขวางทางจราจร